お忙しい中、早々のご返答、注意点まで有難うございました。ずっと疑問に思っていたので質問させて頂いて良かったです！先日、[as far as ],[好まれるthat]について読ませて頂いた後、ラジオ英会話でこんな英文に出会いました！
As far as I know, these are the oldest Egyptian artifacts that have been discovered.
しっかりと英語が読めた気がして感激しました。
これからも、色々な発信を楽しみにしております。

こんにちは、いつもありがとうございます！

基本的にはいつでも省略可能で、最近だと省略されることが多いようです。また、意味の違いもあまりないと考えて大丈夫です。英作文はどちらでも大丈夫です。
（toがない方が「直接手伝う感」が強く、toがあった方が「結果的に助けることになる感」が強い、と昔は言われていたようですが、いまはその区別もなくなってきているようです。ただ、ここら辺は地域や年代によっても多少ブレが存在する可能性があるので、一概にいうことは難しいですが…）

なお、helpが受動態で用いられる場合、必ずtoが必要になる点には注意してください。
He helped me (to) do my homework.
⇒I was helped to do my homework by him.